ケンタウロスたちは同じ部族の者以外とほとんど交流せず、極力自分たちの種族単体で独立したコミュニティを形成し、ケンタウロスだけで行動しようとします。人族相手でも蛮族相手でも総じて警戒心が強く、簡単に心を開かないところがあります。状況によっては他の蛮族に協力したり、人族と共存したりすることもありますが、それは珍しいケースといえるでしょう。そのため、基本的には社会的に孤立しがちです。
こういった排他的な性質は、古代魔法文明時代にケンタウロスから魔法王は現れることがなかったため、人族だけでなく蛮族の魔法王からも駒として扱われ、自由と独立の誇りを踏みにじられた屈辱と恨みの歴史に由来すると考えられています。

恩義や義理を重んじる考えがあるため、一度命を助けられたり、部族の者を救われたりすると、その恩を忘れることはありません。それは、相手が人族であろうとも、です。ひとたび信頼した相手には、嘘をついたり誤魔化したりはしません。特に親友と認めた相手の為ならば、命も惜しまない献身さを見せます。

蛮族にしては珍しく、基本的には無益な争いを好まず、支配領域を増やすことにもあまり興味がありません。遊牧するケンタウロスの場合、他の蛮族や人族の支配領域に踏み込んでしまい、争いになることもありますが、ケンタウロスの方からなるべく距離をとり、近づかないようにしているようです。それでもケンタウロスに戦いを挑む者がいて、その戦火や刃が家族に及ぶとなれば、彼らは恐るべき戦士として、徹底的に戦うことでも知られています。

ケンタウロスは大変な酒好きであり、酒が入ると普段の規律も失われ、酔い過ぎると蛮族らしい粗暴さがあらわになります。そのため、よほどめでたいときでもない限り、酒を飲まないように戒められています。

人里離れた主に広い草原地帯や高原地帯などで暮らし、自由気ままに駆け回り、昔ながらの狩猟採集生活を続けています。稀に牧畜や遊牧をする部族もいますが、低地に居住しなければ成り立たない農耕とはほぼ無縁です。
あまり一か所に留まらず、独自の都市は形成しません。定点に集落を形成する場合もありますが、建築は苦手なため、簡素な木造の平屋をどうにか造る程度です。彼らは獲物や収穫物を追うようにして、季節や年に応じて移動するため、移動式の大型テントなどが主な住居となります。

形に残る文化はあまり発達しませんでしたが、非文明的というわけではありません。持ち運べる装身具や服飾関係にはこだわりがあり、木材や骨材、宝石を用いた美しい細工物や、美しくも繊細な模様が織り込まれた衣服、さまざまな加工が施された革製品などを造り、愛用しています。
逆に、持ち運べない大きな物や、建物などには、あまりこだわりがありません。石畳で舗装され、窮屈な建物に押し込まれる街での暮らしは、蹄を持つ大柄なケンタウロスにとって、快適な環境ではないのです。

ケンタウロスは部族単位の小集団で生活をしており、部族の人数は20人程度から、多くても100人未満であることが殆どです。あまり大集団を形成せず、気候や食物に恵まれて多くの子が育てば、群れを2つに分けることがあります。そうでなくとも、成人するのを境に群れを離れ、単独で旅をしたり他の種族と交流する若者もいます。しかし一度同胞の危機となれば、部族同士が集まり、巨大な勢力を形成して対抗することもありました。
部族の構成員は部族を表す雄叫びや歌、踊りなどを継承し、部族を表すボディペイントや刺青、服装や髪飾りの色や模様を身に着けます。知識があれば、その姿を見ればどこのなんという部族かを知ることができます。それぞれ「狩猟」「採集」「加工」「裁縫や染物」「戦闘」などに秀でていることを表し、それらが複合していることも珍しくありません。
排他的な性質と生活様式から、交易はあまり盛んではありませんが、人族と平和的に交易する部族も存在し、その場合は狩猟で得た毛皮や希少な角や牙などと、ケンタウロスには加工が難しい金属製品(主に武器)を交換する形で行われます。

早熟で、生まれてすぐに歩き出し、5歳までには武器の扱いを覚え、大人達に混じって狩りに出ます。10～15歳くらいで成人として戦場に立つことが許されます。その寿命は約100年とされますが、放浪しながら狩猟する生活故、天寿を全うする者は滅多にいないようです。
ケンタウロスは男女で身体能力に大きな差はありません。その為、武芸は男女関係なく鍛錬し、妖精魔法も素養さえあれば性別に関係なく習得します。優れた武芸を身に着けた男性の成人は、騎士を名乗ることが許され、部族を守る戦闘集団を構成します。その一方、やはり子供を産み育てる能力は女性にしかないため、女性は主に子育てと部族の守り手としての役割を担うことが一般的で、女性は男性を支えるのが役割、という価値観が根付いています。その際に利便性が高いからか、女性の方が妖精魔法を巧みに操る傾向が見られます。なお、女性が騎士となることは稀であっても、妖精魔法の才能を買われ戦場へ出たり、部族の参謀を務めることもあります。
ケンタウロスは仲間思いであると同時に、家族思いでもあります。親子の絆も大切にしますが、子供は部族の財産と考え、子育ても部族単位で協力し合います。もし親が全て戦死するようなことがあっても、残された子供を部族単位で育てたりしています。ケンタウロスの女性は生涯に5～8人程度の子をもうけ、孫やひ孫を含めて、子供達の世話や基礎的な教育を担当します。

高い戦闘力を持ち、誇り高いケンタウロスは、文字通り人馬一体だからこそ体現できる戦闘技法を編み出しており、それらは親から子へと受け継がれ、磨き上げられています。
ケンタウロスに共通して見られる特異な文化に、「騎士」があります。人族がいう所の騎士とは異なり、よく訓練され、統率された兵士と、それらで構成される戦闘集団に近い意味を持ちます。その練度は部族によってさまざまですが、生来の身体能力と、隊伍を組んで集団で戦う団結力によって、人族の軍隊でもなかなか実現できない整然とした動きでもって、人族の騎士団もかくやという戦闘集団を構成します。
その能力を買われ、上位蛮族は彼らを味方に引き入れようとすることがあります。個々の部族ごとをひとつの部隊として運用すれば、高い機動力を持つ優秀な戦闘集団を形成できることから、重宝された時期もあるようです。

自然環境の中で生活するケンタウロスは、蛮族にしては珍しく妖精と心を通わせることが得意であり、火を起こしたり飲み水を得たりするなど、生活する上でも当たり前のように活用しています。中にはドルイドとなる者もいるほどです。"穢れ"を嫌う妖精は、積極的に蛮族には従おうとはしません。そのため、蛮族の中でも妖精魔法を使う者のほとんどは、強力な魔力で無理やり従わせる使い方をします。ですがケンタウロスはそうしたやり方を好まず、伝統的に妖精を敬い、丁寧に扱うことでその恩恵を受けています。